Кроулер «С-300» для радиографического контроля

Кроулер представляет собой программируемый автономный робот-носитель панорамного рентгеновского аппарата. Система включает:

• каркас конструкции;
• мотор-редукторы;
• блок питания и управления;
• систему дистанционного управления;
• аккумуляторную батарею для питания кроулера, а также рентгеновского аппарата.

Модульное исполнение позволяет провести ремонт путём замены отдельного блока, что не требует от оператора специальной подготовки.

Принцип работы системы

Система применяется для панорамного контроля сварных соединений путём помещения кроулера с рентгеновским аппаратом внутрь трубы. Параметры контроля — кВ, мА, время экспозиции — предварительно программируются в настройках блока управления кроулера. Они сохраняются и при всех последующих экспозициях повторяются.

Каркасом для конструкции кроулера служит рама из нержавеющей стали с шасси. К раме крепятся:

• моторы-редукторы;
• блок управления;
• аккумуляторный блок;
• все навесные элементы: дополнительная тележка АКБ, держатель моноблока, датчики.

Процесс эксплуатации

Оператор устанавливает электромагнитный передатчик снаружи трубы для позиционирования аппарата у сварного соединения. После загрузки в трубопровод кроулер едет с заданной скоростью. Кроулер плавно разгоняется и тормозит, точно позиционируется в месте экспозиции.

В назначенном оператором месте уже предварительно установлена рулонная рентгеновская плёнка или автоматизированный комплекс цифровой радиографии. Проводится экспозиция. По окончанию экспозиции кроулер отправляется к следующему сварному соединению, и процедура повторяется. После заданного количества экспозиций он либо возвращается назад сам, либо его возвращают с помощью дистанционного управления магнитной системы.

Мониторинг и запись событий

Мониторинг состояния и формирование записи событий включает:

• любые нажатия на кнопки;
• информацию о повреждениях или неправильном подключении кабелей;
• начало/конец любого процесса (экспозиция, движение, ожидание, срабатывание датчиков);
• сообщения о состоянии аккумуляторных батарей, рентгеновского аппарата и других компонентов.

Запись пройденного расстояния, количества произведенных экспозиций и общего времени работы.

Автоматизация процессов

• Настройка чувствительности приемного устройства для связи кроулера с пультом управления происходит полностью в автоматическом режиме во всем диапазоне толщин стенок трубопровода и автоматически перестраивается при изменении этого параметра без участия оператора;
• Возможность дистанционного обновления ПО;

Технические особенности

• Все блоки (приемник, дополнительная тележка АКБ, датчики влажности, конца трубы, акселерометры и т.д.) соединены между собой шиной данных, представляющей из себя защищенный коаксиальный кабель;
• Плавный разгон, торможение и точное позиционирование относительно участка контроля;

Индивидуальная настройка алгоритмов работы

Настройка индивидуальных алгоритмов работы позволяет:

• установить время простоя перед автоматическим возвратом;
• установить расстояние максимального пробега перед автоматическим возвратом;
• настроить алгоритм переключения скоростей;
• выбрать способы позиционирования;
• задействовать необходимые датчики и т.д.

Преимущества использования

• Снижение трудозатрат;
• Снижение радиационной нагрузки на персонал.

Комплекс предназначен для контроля труб ⌀ 420 - 1420 мм, но для каждого из типоразмеров труб используют разную ширину колесной базы.

Регулировка ширины колесной базы

Чтобы отрегулировать ширину колесной базы кроулера, нужно закрепить на колесах 1-3 расширительные втулки, которыми комплектуется система «С-300».

На блоке управления размещена панель управления кроулером. Все панели системы — плёночные, повышенной прочности: они исключают механические элементы.

Функциональные элементы панели управления

• Кнопки подачи питания всей системы, двигателя и рентгенаппарата;
• Установочные кнопки для программирования работы кроулера;
• Индикаторы подачи питания и сбоев работы системы;
• Экраны с индикацией уровней сигналов, таймером экспозиции и индикацией напряжения;
• Разъемы подключения питания и программатора.

При работе с системой «С-300» можно не только контролировать подачу питания и движение системы по трубе, но и настройки рентгенаппарата: устанавливать параметры экспозиции и тренировать рентгеновскую трубку.

Реперное устройство работает посредством магнитной индукции. Магнитная система K.S.E. с микропроцессорной обработкой сигнала исключает влияние помех от любых видов связи, намагниченности труб или проводящихся сварочных работ.

Интерфейс реперного устройства

На передней панели реперного устройства размещены:

• светоиндикаторы зарядки и мощности сигнала;
• кнопки питания устройства и установки мощности сигнала.

Мощность сигнала зависит от толщины просвечиваемой стенки, которая может достигать 40 мм.

Управление движением кроулера

С помощью пульта дистанционного управления можно управлять движением кроулера:

• вперед — где он остановится, когда поравняется с реперным устройством;
• назад — аналогичным образом.

Система включает в себя функцию отработки движения. Чтобы уточнить позиционирование, кроулер, оказавшись под реперным устройством, не останавливается сразу, а проезжает 0,5 метра и медленно возвращается назад.

Возможна модификация комплекса под нужды заказчика.

Рассмотрим сложные технические задачи, адаптируем под них систему «С-300» и оптимизируем затраты на её приобретение.

• Магнитная система, исключающая влияние помех;
• Постоянный контроль электронных блоков с выводом ошибок на экран и звуковым сопровождением;
• Датчики конца трубы с обеих сторон предотвращают выпадение аппарата из трубы;
• Плавный разгон, торможение и точное позиционирование;
• Плёночные панели повышенной прочности;
• Защита от заезда в воду и от разрядки аккумулятора;
• Звуковые сигналы аварийных ситуаций;
• Блочное исполнение для удобства замены и ремонта модулей.

• Автоматизированный комплекс;
• АКБ;
• Репер K.S.E.;
• Пульт дистанционного управления репером;
• Зарядное устройство репера;
• Приемник K.S.E.;
• Набор приспособлений для всех труб;
• Набор ЗИП;
• Терминал событий;
• Рентгеновский аппарат*;

* Комплектуется по запросу заказчика.

Дополнительная комплектация по запросу заказчика.

• Кроулер «С-300» для радиографического контроля